ArduPilot 获取开销信息
Method
ArduPilot Log
ArduPilot 的日志字段 PM，即Performance Monitoring日志消息提供了详细的性能指标，可直接反映交叉编译固件的性能开销
启用条件
需要将 ArduPilot 的参数 Bitmask 设置为启用System Performance
如果要在硬件中专门测试开销，而不解锁油门或者实际飞行，则将参数 LOG 值设置为1
- 在Mission Planner中设置参数值（但每次编译之后都需要重新设置）
- 交叉编译之前将该参数的默认值修改为1，位于
./libraries/AP_Logger/AP_Logger.cpp，搜索_DISARMED
具体字段
| FIELD | DESCRIPTION |
|---|---|
| NLon | 长时间运行的主循环的数量（即，根据SCHED_LOOP_RATE - ex，循环的时间比应该的时间长20%以上）。3 ms（400 Hz速率） |
| NLoop | 显示自上次PM消息以来的循环总数。这允许您计算运行缓慢的循环的百分比（不应高于15%）。注意，该值将取决于自动驾驶仪时钟速度 |
| MaxT | 自上次PM消息以来任何循环所用的最长时间。这不应超过调度器循环周期的120%，但在电机处于待命状态的时间间隔内会高得多 |
| Mem | 可用内存（字节） |
| Load | 使用CPU时计划程序循环周期的百分比（乘以10） |
常用的字段即 Mem 以及 Load，将该日志字段导出后根据飞控运行时间TimeUS作为横轴，Mem 或 Load作为纵轴即可绘制折线图，如图
QGC Mavlink检测
使用QGC连接飞控（SITL/开发板）时，通过Analyze Tools -> MAVLink检测
可以看到 Mavlink检测的相关信息，如SYS_STATUS, MEMINFO等等，甚至能实时绘制数据折线图
但不能直接通过QGC导出这些数据，只能通过日志单独导出这些值
而QGC字段的 SYS_STATUS 等价于ArduPilot Log中的 log_Performance 结构体，记录点位于libraries/AP_Scheduler/AP_Scheduler.cpp
Reference
https://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html
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